Em oposição aos outros equinodermos, as holotúrias têm o corpo delgado, alongado em um eixo oral-aboral. A boca é circundada por 10 a 30 tentáculos que são modificações de pés ambulacrários bucais encontrados em outros equinodermos. Algumas holotúrias apresentam 2 zonas longitudinais de pés ambulacrários na região dorsal, de função táctil e respiratória. O lado ventral tem tipicamente três zonas de pés ambulacrários, com ventosas, que servem para a locomoção. 

As holotúrias movem-se como lesmas no fundo do mar ou cavam no lodo ou areia da superfície deixando somente as extremidades do corpo expostas, quando perturbadas, contraem-se lentamente. 

O alimento é de material orgânico dos detritos do fundo, que é empurrado para a boca ou de plâncton aprisionado em muco nos tentáculos.

As holotúrias frequentemente são os invertebrados dominantes nas partes mais profundas dos oceanos e muitos taxa são restritos a águas profundas.